最小二乘问题（目录）

前面我们用了十四篇文章介绍了最小二乘这一数值优化工具的基础知识，这里做一个目录，方便查阅。

1. 单变量线性最小二乘、它的解和它的标准方程
2. 增加变量、增加项
3. 多变量多余项的线性最小二乘一般形式
4. 线性最小二乘的概率背景——正态分布最大似然估计
5. 非线性最小二乘、线性化、Gauss-Newton
6. 鲁棒函数和加权的最小二乘
7. Wahba 问题——带几何约束的最小二乘的例子
8. 流形上最小二乘的一般思路
9. 旋转变量的优化、李群上的最小二乘
10. 线性问题中秩亏系数矩阵的处理
11. 非线性问题中秩亏 Jacobian 的处理、Levenberg-Marquardt 算法
12. 秩亏 Jacobian 的危险、信赖域算法
13. 固定优化变量——条件化
14. 忽略优化变量——边缘化

最小二乘系列的系统介绍在这里告一个段落，后面会写一些 SLAM 领域特定的问题，以及它们在最小二乘框架下的处理。